Na pitanje što je to capoeira, mnogi capoeiristi će reći: "Brazilska borilačka vještina s elementima plesa". I to je točno! Ali reći ćemo malo više o samoj capoeiri, njenom nastanku i povijesti.

Dakle, kako postoji mnogo teorija o nastanku capoeire i niti jedna ne može biti povijesno dokazana, jedna teorija je postala opće prihvaćena.

Capoeiru su u Brazilu razvili robovi iz Afrike. Dovedeni iz različitih krajeva Afrike pa i različitih plemena tako razdvojeni, robovi se nisu htjeli odreći svoje kulturne baštine i svog afričkog duha. Tako izmješani, robovi su s vremenom počeli miješati i svoje kulture i tradicije. Kombinirajući različite borilačke vještine iz Afrike koje su prvenstveno oponašale kretanje životinja, stvorena je nova, opasna borilačka vještina. Robovlasnici, shvaćajući opasnost ovakvog razvoja situacije, kažnjavali su svakoga tko bi vježbao ili prakticirao ovu vještinu. Robovi su zato vještini dodali plesne pokrete, instrumente i pjesme kako bi to izgledalo više kao ples nego kao borba. To je bila prva capoeira!

S vremenom, capoeira se razvijala i konačno su se neki robovi upravo capoeirom uspjeli izboriti za svoju slobodu. Tako je capoeira postala simbol olobođenja.

Nakon ukidanja ropstva, 1888.g., capoeira je počela padati u zaborav i jedini koji su je koristili bili su kriminalci, i to za svoje svrhe, pljačke i ubojstva!

Capoeira je postala zakonom zabranjena i tako je ostalo sve do 1928.g. , kada se pojavio Mestre Bimba, capoeirista koji je odlučio spasiti capoeiru od sigurne propasti. Otvorio je prvu Capoeira Akademiju u kojoj su treninzi bili strukturirani, a svi polaznici morali su prvenstveno biti dobri učenici u školi i ne baviti se nikakvim nezakonitim poslovima! Mestre Bimba dodao je capoeiri elemente drugih borilačkih vještina i elemente akrobacija kako bi učinio capoeiru efikasnijom i atraktvnijom! S takvom prezentacijom, capoeira je napokon postala legalna.

Ovu novu capoeiru mestre Bimba nazvao je CAPOEIRA REGIONAL (regionalna capoeira) jer je tada bila trenirana samo u tom dijelu Brazila (Bahia).

Mestre Pastinha, još jedan velikan u povijesti capoeire, poznat je po održanju tradicionalne capoeire. Zbog razvoja i širenja capoeire regional, tradicionalni oblik capoeire postao je poznat kao CAPOEIRA ANGOLA i Mestre Pastinha učinio je mnogo kako ne bi bila zaboravljena. Njegovi najpoznatiji učenici, Mestre Joao Grande i Mestre Joao Pequeno i danas šire učenja Mestre Pastinhe.